兰剑智能:兰剑智能科技股份有限公司2021年半年度报告

公司代码：688557 公司简称：兰剑智能兰剑智能科技股份有限公司
2021 年半年度报告重要提示
一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的真实、准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
二、重大风险提示公司已在本报告中详细描述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告“第三节管理层讨论与分析” 之“五、风险因素”。三、公司全体董事出席董事会会议。
四、本半年度报告未经审计。
五、公司负责人吴耀华、主管会计工作负责人董新军及会计机构负责人（会计主管人员）王学英
声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
六、董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案无
七、是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
八、前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性陈述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请投资者注意投资风险。
九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况否
十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？否
十一、是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和完整性否
十二、其他
□适用 √不适用目录
第一节 释义 .............................................. 4
第二节 公司简介和主要财务指标 ..................................... 5
第三节 管理层讨论与分析 ........................................ 9
第四节 公司治理 ........................................... 33
第五节 环境与社会责任 ........................................ 35
第六节 重要事项 ........................................... 37
第七节 股份变动及股东情况 ...................................... 59
第八节 优先股相关情况 ........................................ 64
第九节 债券相关情况 ......................................... 64
第十节 财务报告 ........................................... 65
载有公司法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的财务报表。
备查文件目录 报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正文及公告的原稿。
经公司法定代表人签字和公司盖章的本次半年报全文和摘要。
第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
常用词语释义
兰剑智能、本公司、公司 指 兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司 指 兰剑智能科技股份有限公司简阳分公司
洛杰斯特 指 山东洛杰斯特物流科技有限公司，曾用名临邑兰剑物流科技有限公司，系兰剑智能科技股份有限公司的全资子公司
证监会、中国证监会 指 中国证券监督管理委员会上交所 指 上海证券交易所
公司法 指 《中华人民共和国公司法》
证券法 指 《中华人民共和国证券法》
公司章程 指 《兰剑智能科技股份有限公司章程》
报告期、本报告期 指 2021年 1月 1日至 2021年 6月 30日元、万元、亿元 指 人民币元、万元、亿元律师事务所 指 上海市锦天城律师事务所
致同会计师事务所、审计机构 指 致同会计师事务所（特殊普通合伙）济南创投 指 济南科技创业投资集团有限公司，曾用名济南科技风险投资有限公司，公司股东兰盈投资 指 宁波梅山保税港区兰盈投资管理合伙企业（有限合伙）
达晨创通 指 深圳市达晨创通股权投资企业（有限合伙），公司股东达晨创恒 指 深圳市达晨创恒股权投资企业（有限合伙），公司股东达晨创瑞 指 深圳市达晨创瑞股权投资企业（有限合伙），公司股东达晨创泰 指 深圳市达晨创泰股权投资企业（有限合伙），公司股东中以英飞 指 珠海中以英飞新兴产业投资基金（有限合伙），公司股东
顺德英飞 指 佛山顺德英飞正奇创业投资合伙企业（有限合伙），公司股东英飞善实 指 宁波梅山保税港区英飞善实创业投资合伙企业（有限合伙），公司股东和基投资 指 苏州和基投资有限公司，公司股东RaaS 指 Robot as a Service（机器人即服务）
AGV 指 Automated Guided Vehicle（自动导引车），具有自动化程度高、工作效率快的特点，主要应用于分拨中心、仓储场景，可实现分拣操作的无人化运输车RGV 指 Rail Guided Vehicle（有轨导引车），RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道
SLAM 指 Simultaneous Localization And Mapping(即时定位与
地图构建) 通常是指在机器人或其他载体上，通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统
穿梭车 指 Shuttle（穿梭机器人），该设备根据订单要求，实现从料箱、货架、货位与动力站台之间的搬运与取放料箱的功能
PLC 指 Programmable logic Controller（可编程逻辑控制器），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程
RFID 指 Radio Frequency Identification（无线射频识别），是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触
传感器 指 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求
编码器 指 将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备
伺服电机 指 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象
WMS 指 Warehouse Management System（仓储管理系统），主要负责货区规划、出入库、库存管理等，通常与 EPR、MRP、WCS等系统对接
WCS 指 Warehouse Control System（仓储控制系统），主要负责仓库内自动化设备的运作，进行设备任务分配，实施统一调度和监控等，主要承接 WMS的指令任务SKU 指 Stock Keeping Unit（最小库存单元），一般是以件、盒、托盘等为单位。SKU是物流配送中心物流管理的一种必要的方法，现在已被引申为产品统一编号的简称，每种产品均对应有唯一的 SKU号
第二节 公司简介和主要财务指标
一、 公司基本情况
公司的中文名称 兰剑智能科技股份有限公司
公司的中文简称 兰剑智能
公司的外文名称 BlueSword Intelligent Technology Co.Ltd.公司的外文名称缩写 LANJIAN
公司的法定代表人 吴耀华
公司注册地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号楼19层
公司注册地址的历史变更情况 不适用
公司办公地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号海信龙奥九号1号楼19层
公司办公地址的邮政编码 250101
公司网址 http://www.blueswords.com/
电子信箱 zhengquanbu@blueswords.com
报告期内变更情况查询索引 不适用二、 联系人和联系方式
董事会秘书（信息披露境内代表） 证券事务代表
姓名 董新军 韩梅
联系地址 山东省济南市高新区龙奥北路909号 山东省济南市高新区龙奥北路
海信龙奥九号1号楼19层 909号海信龙奥九号1号楼19层
电话 0531-88876633-1981 0531-88876633-1981
传真 0531-88872002 0531-88872002
电子信箱 zhengquanbu@blueswords.com zhengquanbu@blueswords.com
三、 信息披露及备置地点变更情况简介
公司选定的信息披露报纸名称 《上海证券报》、《中国证券报》、《证券日报》、《证券时报》
登载半年度报告的网站地址 http://www.sse.com.cn
公司半年度报告备置地点 公司证券部
报告期内变更情况查询索引 不适用
四、 公司股票/存托凭证简况
(一) 公司股票简况
√适用 □不适用公司股票简况
股票种类 股票上市交易所 股票简称 股票代码 变更前股票简称及板块
A股 上海证券交易所 兰剑智能 688557 不适用科创板
(二) 公司存托凭证简况
□适用 √不适用
五、 其他有关资料
□适用 √不适用
六、 公司主要会计数据和财务指标
(一) 主要会计数据
单位：元 币种：人民币本报告期比上本报告期
主要会计数据 上年同期 年同期增减
（1－6月）
(%)
营业收入 185925092.65 145405923.51 27.87
归属于上市公司股东的净利润 16658031.42 30152434.91 -44.75
归属于上市公司股东的扣除非经常 1380612.53 23725703.13 -94.18性损益的净利润
经营活动产生的现金流量净额 -40233104.31 -3888531.10 不适用本报告期末比
本报告期末 上年度末 上年度末增减
(%)
归属于上市公司股东的净资产 864413362.60 873189831.18 -1.01
总资产 1095295046.40 1080376368.46 1.38
(二) 主要财务指标
本报告期 本报告期比上年同
主要财务指标 上年同期
（1－6月） 期增减(%)
基本每股收益（元／股） 0.23 0.55 -58.18
稀释每股收益（元／股） 0.23 0.55 -58.18
扣除非经常性损益后的基本每股收 0.02 0.44 -95.45益（元／股）
加权平均净资产收益率（%） 1.89 8.73 减少6.84个百分点
扣除非经常性损益后的加权平均净 0.16 6.87 减少6.71个百分点
资产收益率（%）
研发投入占营业收入的比例（%） 13.92 12.32 增加1.60个百分点公司主要会计数据和财务指标的说明
√适用 □不适用
1、本期营业收入较去年同期增加的原因：公司完成服装、水泥、军工、电商、烟草等行业智能仓储项目较上期增加。
2、本期归属上市股东的净利润、每股收益较上期下降，主要原因：公司拓展新行业、深耕行业龙头企业，继续增加新产品、新技术的研发投入，本期销售费用、研发费用较同期有较大增长；
上半年钢材价格大幅上涨，增加了营业成本，影响交付项目的盈利性。
3、经营活动产生的现金流量净额比去年同期减少，主要原因：公司为开拓国家 “十四五”规划和 2035年远景目标纲要中重点支持的新能源、新材料、航空航天行业，并加大对多行业、多应用场景的研发资源储备，合理增加了人力资源、研发投入。
七、 境内外会计准则下会计数据差异
□适用 √不适用
八、 非经常性损益项目和金额
√适用 □不适用
单位:元 币种:人民币
非经常性损益项目 金额 附注（如适用）非流动资产处置损益越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免
计入当期损益的政府补助， 11370716.79 见十节、七、67但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费
企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益非货币性资产交换损益委托他人投资或管理资产的损益
因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备债务重组损益
企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益
除同公司正常经营业务相关 6678324.57 见十节、七、68、70
的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益单独进行减值测试的应收款
项、合同资产减值准备转回对外委托贷款取得的损益采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益
根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响受托经营取得的托管费收入
除上述各项之外的其他营业 233576.38 见十节、七、74外收入和支出其他符合非经常性损益定义的损益项目少数股东权益影响额
所得税影响额 -3005198.85
合计 15277418.89九、 非企业会计准则业绩指标说明
□适用 √不适用
第三节 管理层讨论与分析
一、 报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
(一)主营业务情况说明
1、 主营业务、主要产品或服务情况公司主要从事以智能物流机器人为核心的智慧物流系统的研发、设计、生产、销售及服务，面向不同行业提供成熟有效的整体物流系统解决方案，是国内少数具备软硬件自研自产能力的智慧物流系统领域优势企业。公司的主要产品是以物流机器人为核心的智慧物流系统，并基于该产品提供 RaaS代运营、售后运营维护、技术咨询规划等服务。公司的智能物流机器人包括仓储机器人、穿梭机器人、搬运机器人、拣选机器人、装卸机器人等，智慧物流系统是以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统、以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，并与以数字孪生为核心的物流软件高度融合的自动化、智能化系统。
公司基于对客户仓储物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在丰富的项目经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、系统集成等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、包装、监控、管理等环节的定制化仓储物流自动化系统解决方案，助力客户实现仓储物流作业的可视化、信息化和智能化，降低仓储物流作业成本，提高仓储物流作业效率和准确性，帮助客户实现仓储物流环节的降本增效。其中，方案仿真设计、软件产品开发和硬件产品设计是公司提供的以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案的核心优势。
2、主要经营模式
（1）盈利模式
公司的盈利模式主要包括向客户销售智能仓储物流自动化系统、基于智能仓储物流自动化系统的 RaaS代运营服务、售后运营维护服务和技术咨询规划服务四个方面。
① 智能仓储物流自动化系统
公司向客户销售的智能仓储物流自动化系统，主要基于公司对不同行业仓储作业特征和对客户需求的深入理解，依据客户现有或未来规划的仓储拣选空间，为客户提供定制化的集规划设计、装备制造、软件开发、系统集成为一体的智能仓储物流自动化系统；并运用公司自主研发的数字孪生系统，对大型复杂仓储物流自动化系统的作业动线、环节节拍、人员成本、系统资源利用率等状况进行仿真分析，查找方案瓶颈，获得最优设计方案和最佳运行参数，为实际仓储物流自动化系统的实施与管理的提供有效保障，为客户提供更好的定制化智能仓储物流自动化系统解决方案。
② RaaS代运营服务
为进一步拓展公司智能仓储物流自动化系统的应用领域，开发新的行业客户，助力企业运用智能仓储物流自动化系统实现降本增效，公司与大型电商企业合作开展仓储物流自动化代运营服务，为其解决仓储作业中海量订单、海量 SKU、订单时效性高且需大规模高效精准拆零拣选等复杂问题。公司 RaaS代运营服务的收入主要来源于电商企业销售商品的仓储费和操作费，不同类型商品的仓储费和操作费单价乘以相应的存储数量和操作数量即为 RaaS 代运营服务的主要收入来源。RaaS 代运营服务中客户对公司 RaaS 代运营服务提供一定的保底库存量和出库量，低于保底量时按照保底量进行付费，以保证公司的自动化代运营收入。
③售后运营维护服务
售后运营维护服务主要是为客户提供部分系统的升级改造、设备和零部件的维修、更换等服务。公司坚持为客户提供“专业、适时、适用、适价、全方位、一体化、集成化的主动式快速响应售后运营维护服务”，公司已建立了较为完善的售后运营维护体系，借助物联网云平台技术支持，通过客户授权，对客户仓储物流自动化系统进行远程运营监控和实时监控现场，实时掌握设备运行情况，为客户提供远程技术支持，客户满意度始终保持较高水平。
④技术咨询规划服务公司提供的技术咨询规划服务主要是基于公司在仓储物流自动化系统行业积累的品牌影响力
和众多的客户资源，依托公司在仓储物流自动化系统行业的方案规划、软件研发、系统设计等方面的技术优势，为客户提供相关的工程技术咨询规划和管理技术咨询规划服务。
（2）研发模式
公司成立了兰剑研究院，主要负责研究公司所处行业技术发展现状与未来发展趋势，指导公司研发方向，统筹协调各研发部门的在项目研发中的分工合作。同时公司内部设立了产品研发部、人工智能部、中试车间、软件控制部、PLC控制部等专门的研发部门，具体负责智能仓储物流自动化系统中的自动化设备和智能化软件的研发和改进。
公司的产品研发分为硬件研发和软件研发两部分。产品研发部、人工智能部、中试车间等部门主要负责托盘级密集储分一体化系统、料箱级密集储分一体化系统和特定商品全自动化拣选系统中物流装备新产品的技术研发和现有产品的技术优化和升级改造；软件控制部、PLC 控制部等部门主要负责公司智能化软件系统中嵌入式软件、业务应用软件、商业智能软件等软件的研发和优化。
（3）采购模式
因客户需求的差异性，公司采取“以销定产、以产定购”的定制化生产和采购模式，公司的采购主要依据项目中标及实施计划采取“以产定购”的采购模式。公司设有采购部按照采购需求单的要求，完成商品采购过程中的询价、供应商选择、合同签订、验收入库等工作，同时对供应商及采购渠道进行管控；设有质量检测部对来料商品进行检验；设有仓储部负责对采购产品进行规范化库存管理。
（4）生产模式
公司根据客户的不同需求进行自动化设备的定制化生产，公司的生产模式为订单式生产，即以销定产，根据每个项目对不同设备数量需求不同，公司采用多品种小批量柔性生产模式，采用流水作业生产和定点装配生产工艺相结合的生产工艺流程，更好的适应不同项目不同数量的设备需求。
（5）营销模式
公司的营销模式是以解决方案为中心的直销模式，通过对客户进行调研、方案交流、招投标、签订合同等流程确定合作关系，直接向客户销售产品或提供服务；具体营销过程以营销部门为主，其他部门配合支持。
(二)公司所属行业情况
1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
（1）行业的发展阶段
随着我国经济的高速发展以及现代物流业的逐步成熟，对我国仓储物流作业的智能化要求也在不断提升。从世界范围来看，仓储物流自动化系统行业的发展主要分为五个阶段，即人工阶段、机械化阶段、自动化阶段、集成自动化阶段和智能自动化阶段。随着互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的应用，我国仓储物流自动化系统行业正处在集成自动化向智能自动化发展阶段。
发展阶段 仓储物流特点
人工阶段 物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现机械化阶段 以输送车、堆垛机、升降机等设备代替人工在机械仓储的基础上引入 AGV（自动引导小车）、自动货架、自动存自动化阶段
取机器人、自动识别和自动分拣等先进设备系统集成自动化阶段 以集成系统为主要特征，实现整个系统的有机协作运用软件技术、互联网技术、自动分拣技术、射频识别（RFID）、智能自动化阶段
语音识别技术等对仓储物流进行有效的计划、执行和控制资料来源：RFID世界网
（2）行业的基本特点
① 涉及面广，对集成技术要求高仓储物流自动化系统需采用系统思维的方式对系统的规划设计、软硬件的开发和运用、项目实施进行综合考虑，以打造智能高效的仓储物流自动化系统，满足客户自动化、专业化、柔性化和智能化的需求，这就决定了仓储物流自动化系统不仅要形成有针对性的仓储物流自动化系统规划设计方案，还必须掌握相关行业知识和关键技术，以实现软硬件的无缝对接，使两者达到高度的契合。仓储物流自动化系统是由设备层、电气系统、控制系统以及信息管理系统的构建和整合，各系统均由众多设备或软件算法构成，涉及面广，需要仓储物流自动化系统解决方案提供商具有较高的系统集成技术。
② 定制化特点突出
不同行业和用户对仓储物流自动化系统集成的需求有着较大的差异，仓储物流自动化系统解决方案提供商需要熟悉客户行业特点、工艺要求和技术特点，能够客观地分析客户自身的物流需求和管理水平，做出定制化的仓储物流自动化系统解决方案，以更好地满足客户的个性化需求。
③ 高端技术运用广泛
仓储物流自动化系统是一种集光、机、电、信息技术、软件算法等为一体的现代化系统工程，它包含了仓储系统、搬运与输送系统、拣选系统及其电气控制和信息管理系统等众多系统。人工智能、物联网、互联网、图像识别、视觉定位激光定位、模拟仿真、现场总线、无线通讯、电磁导引、激光导航、自然导航、数据库、机器人等前沿技术在智能仓储物流自动化系统项目中被广为应用。
④ 实施过程中不可控因素多
仓储物流系项目有大部分工作需在客户现场完成，这就对项目管理和质量控制提出了较高的要求。智能仓储物流自动化系统解决方案提供商需要积累相当的项目管理经验和质量控制能力，以解决现场出现的各种非标问题。
（3）行业的主要技术门槛
作为智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，公司所处的行业是智能物流与仓储装备行业，该行业是工业工程、机械、电气、自动化、计算机、工程经济等学科交叉的行业，行业近几年随着新技术、新模式的不断涌现高速发展。从技术角度看，目前该行业的技术门槛主要集中在仓储、拣选和搬运机器人的运动姿态控制与高速稳定取放货技术、基于视觉识别和人工智能的精定位技术、基于数字孪生的仓储分拣搬运等业务场景的 3D可视化建模和实时动态监控技术、基于大数据分析的系统级预防性维护技术。另外，随着公司国际化战略的稳步推进，与同行业国际优秀企业的综合竞争，还需要产品预装、远程调试等先进的快速项目实施技术。
2.公司所处行业的市场地位
公司作为一家以物流机器人为核心的智能仓储物流自动化系统解决方案提供商，基于对仓储物流自动化理论体系的理解和探索以及对仓储物流技术持续的研发投入和创新，不断满足不同行业客户的仓储作业需求。公司已为众多行业头部企业客户提供了智能仓储物流自动化系统解决方案，并以雄厚的研发实力承担了政府重大科技专项研发项目。公司和公司产品受到了各级政府和各个行业协会、机构的广泛认可，公司 2021年上半年荣获“电商物流最具影响力企业奖”、“第十届 LT 中国物流技术奖——创新应用奖”、“2021 年新能源智能制造优秀企业——仓储物流装备类”、“新零售与新物流年度奖”、“物流技术装备推荐品牌”等荣誉和奖项，公司产品具有较高的市场地位，并具有较强的进口替代实力和国际市场竞争力。
3.行业发展情况
随着土地成本和人工成本的不断攀升，不仅仅流通行业对智能物流系统的需求越来越强，同时智能物流系统也将成为智能制造业提升竞争力的手段，智能化物流设备和系统的需求正由柔性需求变为刚性需求。
智能化技术是行业未来重点发展方向，把物流自动化系统带入到智能化系统的时代，应用场景和应用边界拓展，行业市场进一步扩大。
二、 核心技术与研发进展
1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
“惟有创新”是公司自成立之初就一直秉持的发展理念，是公司保持快速可持续发展的不竭动力。经过多年的技术研发和积累，公司目前的核心技术覆盖了公司主要的系统级产品，包括以仓储机器人为核心的托盘级密集储分一体系统、以穿梭机器人为核心的料箱级密集储分一体系统和以搬运机器人为核心的托盘和料箱复合系统，以拣选机器人为核心的特定商品全自动化拣选系统，以装卸机器人为核心的自动装卸系统，以包装机器人为核心的自动包装系统，以数字孪生为核心的物流智能化软件系统。公司核心技术及其先进性具体如下所示：
①托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心技术
序号 技术名称 应用产品 技术特点
通过对堆垛机建立三维力学模型，进行仿真分析，尤其是模拟极端条件下，对堆垛机框架结构进行强度与刚度分析，发现堆基于仿真 托盘堆垛
垛机结构设计的薄弱点，并针对性的改进，实现轻量化设计目1 的轻量化 机（仓储的。
设计技术 机器人）
该技术相比常规的经验设计与力学计算方法，力学分析更全面，结构更可靠。
托盘堆垛
机（仓储机器
人）、托盘有轨搬
运车 RGV
该技术通过自主开发的多阶 S曲线速度算法，应用于多种产品基于多阶 （搬运机的直线往复运动控制。尤其是在加速与减速过程中，通过建立S曲线的 器人）、2 距离与时间变量的高阶函数，并通过速度环与位置环的双重反速度控制 穿梭车
馈控制进行 PID（比例-积分-微分）调节，让设备实现又快又技术* （穿梭机稳的加减速效果。
器人）、往复式提
升机、件烟补货
车、件烟提升机
该技术通过在载货台配置 3D相机，在载货台到达指定货位时采托盘堆垛
集要取出的托盘视觉信息，生成点云图，然后与标准托盘的点机（仓储托盘位置 云图通过两步配准法，以此判断托盘位置是否准确，以及有无机器
与外形信 变形情况。若不满足取货条件，堆垛机或 AGV会执行纠偏程3 人）、托息检测技 序，二次调整货叉位置，直到满足取货条件为止。
盘 AGV
术 该技术可使托盘堆垛机和 AGV提前判断异常情况，提前规避货（搬运机叉存取托盘时发生事故的风险，消除风险发生后的问题处理时器人）间，提高托盘堆垛机和 AGV工作的智能性和稳定性。
该技术基于同时定位与地图构建方法，对周围环境及人工特征基于激光 进行建模；在行走主干道路线等开阔区域通过利用自然环境匹
托盘 AGV
SLAM的 配实现厘米级（